常用的码垛机器人手抓主要包括：
▼夹抓式机械手爪
主要用于高速码袋，该类机械手手爪主要用于袋装物的码放，如面粉，饲料，水泥，化肥等等。
▼夹板式机械手爪
主要适用于箱盒码垛，该类手爪主要用于整箱或规则盒装包装物品的码放，可用于各种行业。可以一次码一箱（盒）或多箱（盒）。
▼真空吸取式机械手爪
主要适用于可吸取的码放物，该类手爪主要用于适合吸盘吸取的码放物，如覆膜包装盒，听装啤酒箱，塑料箱，纸箱等。
▼组合式机械手爪
适用于几个工位的协作抓放，是---种手爪的灵活组合，同时满足多个工位码放。
▼金属检测机
用于检测食品、、化装品、纺织等生产过程中混入的金属异物。
▼重量复检机
通过重量检测，亦可判断出成品的数量、漏装和错装，以及对合格品、欠重品、超重品进行分别统计，以达到产品控制的目的。
▼自动剔除机
用于完成包装袋在出现含金属异常物以及包装袋在称重复检超出重量误差时，包装袋在输送序列被移出去的过程。自动剔除机也可集成到金属检测机或者重量复检机内。
▼倒袋机
是将输送机送来的料袋按预定的编组程序对料袋进行输送、倒袋和转位，流转到下道工序。
▼机
包装袋经过输送线后，须经过辊子的压紧、，将包装袋内可能存在的积聚物均匀散开后才可以送至待码辊道输送机上。
▼待码输送机
与机械手爪配套，方便抓取。
▼其他传送带
便于物料输送过程中的转弯，天津夹具，以及与下一工序的对接。
随着科技的进步以及现代化进程的加快，人们对搬运速度的要求越来越高，传统的人工码垛只能应用在物料轻便、尺寸和形状变化大、吞吐量小的场合，这已经远远不能满足工业的需求，机器人码垛机应运而生。
机器人码垛机是工作人员的手足与大脑功能延伸和扩展，它可以代---们在危险、有毒、低温、高热等---环境中工作；帮助人们完成繁重、单调、重复的劳动，提高劳动生产率，---产品。
监控机mc把托盘号和其入库的巷道号发送给入库分岔条形码系统，由控制系统根据作业命令把入库托盘送人的巷道输送机上。条形码系统把已分岔的托盘信息发送给mc。mc据入库分岔条形码系统返回的信息，在入库分岔队列中消去已分岔的托盘号，并与相应的码垛机控制器通信，按顺序下发入库作业命令，码垛机进行相应的入库作业。
码垛机器人完成入库作业后，向mc返回作业完成等信息，并等待接收下一个作业命令。mc把作业完成等信息返回给hcl进行入库登账管理。系统中设有较完善的系统安全运行的保护措施。如果码垛机发生故障，mc自动发出“故障分停”的命令，并进行相应的故障排除处理。当发生难于立即恢复的故障时，mc则把该信息自动通知hcl，hcl做“封巷道管理”不再向发生故障的巷道分配入库货物。
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